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LegoパラレルCMM
研究としてパラレルメカニズムを利用したパラレルCMMの製作を行っています．この動作モデルまたはプロトタイピングとして，LegoでパラレルCMMを作りました．製作したのは，3自由度のパラレルリンクを持ったパラレルCMMです．本物の約1/4の大きさで，かなり本物に近い動作を行えます．
下の絵（上は写真で，下はMLCADで作りPOVで表示したCGです）が全体像です，3組のリニアガイドを120度おきに接続してあります．各リニアガイドには，黄色いブロックが乗っていてこれが移動できます．黄色いブロックには，強力な磁石（ネオジウム磁石）が2つ入っています．これに鋼玉が乗っています．ここが球面軸受になっています．（下記参照）
3組のリニアガイドをそれぞれ移動させると，赤いMinifigが乗っている部分が3自由度で平行移動します．このような機構を利用して，三次元測定機（CMM）を作るのが研究の目的です．
 LegoパラレルCMM（実物）
 LegoパラレルCMM（CG）
2X4のブロックを繰りぬいて，中に2つの超強力な磁石が入れます．2X4のプレートで蓋をして，瞬間接着剤で固定します．このブロックに鋼玉を乗せると，鋼玉は磁石の力で動きませんが，回転はできます．
この鋼玉に，棒を付けると球面軸受となります．これは，簡単ですが非常に精度のよい球面軸受です．下の例では，棒の変わりにRoger's Connectionというおもちゃの棒（両端に磁石が入っている）を付けて，球面軸受としています．
Roger's Connectionは，5月に米国に出張したときモールの科学おもちゃの店で見つけました．種々の三次元構造が作れるので，とてもおもしろいと思います．
動作中の動画を置いておきます．興味がある人は見てください．
デモ動作（RealMedia File 18.9秒，180KB）
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