パラレルCMM
3つのパラレルリンクを用いた3自由度のパラレルCMMを開発している．この機構は，エンドエフェクタが並進の3自由度のみのため，エンドエフェクタに2自由度の回転機構を持ったプローブシステムを取り付けることで，三次元座標測定機が構成できる．
下図は，3自由度パラレルCMMの構成方法と試作した3自由度パラレルCMMの写真である．
 
3自由度パラレルCMMの構成例と試作したパラレルCMM
- 佐藤理，高増潔，無類井格，Gheorghe Olea：パラレルメカニズムを用いたマイクロフライス盤の開発（第1報，設計パラメータの決定と試作機の製作），設計工学，39（4）， 2004，175-181
- O. Sato, K. Shimojima, G. Olea, R. Furutani, K. Takamasu: Full Parameter
Calibration of Parallel Mechanism, 4th International Conference of the
European Society for Precision Engineering and Nanotechnology (euspen2004,
Glasgow, UK, May 31 - June 2), 2004, 396-397 pdf file
- O. Sato, K. Shimojima, R. Furutani, K. Takamasu: Artifact calibration of
parallel mechanism, kinematic calibration with a priori knowledge, Measurement
Science and Technology, 15(6), 2004, 1158-1165 pdf file
- 高増潔，古谷涼秋，下嶋賢，佐藤理：座標測定機のアーティファクト校正（第1報）−運動学パラメータの校正−，精密工学会誌，69（6），2003，851-855 PDF File
- 佐藤理，下嶋賢，古谷涼秋，高増潔：パラレルメカニズムのアーティファクト校正（第１報）−緩い束縛条件を用いた運動学パラメータの校正−，精密工学会誌，70（1），2004，96-100 PDF File
- 佐藤理，Gheorghe Olea，平木雅彦，高増潔：パラレルメカニズムを用いた三次元測定機の校正−複数のリンクセットを用いた校正−，精密工学会誌，70（2），2004，214-218
PDF File
- O. Sato, M. Hiraki, K. Takamasu and S. Ozono: Calibration of 2-DOF Parallel
Mechanism, Initiatives of precision engineering at the beginning of a millennium
(edited by Ichiro Inasaki), Kluwer Academic Publishers (Netherlands),
2001, 734-738 PDF
File
- O. Sato, H. Ishikawa, M. Hiraki, K. Takamasu: The Calibration of Parallel-CMM:
Parallel-Coordinate Measuring Machine, euspen2002（アイントホーヘン，5月）, 2002,
573-576 PDF File
- O. Sato, M. Hiraki, K. Takamasu and S. Ozono: Calibration of 2-DOF
Parallel Mechanism, ICPE2001（横浜，7月）, 2001, 734-738
PDF File
パラレル機構の問題点の1つは，球面軸受にある．そこで，磁力を用いた球面軸受を開発した．この軸受は3つの小球と1つの大球からなり，ガタがなく精度も高い．また，1つの大球に複数のアームを取り付けることができるなど，非常にすぐれた特徴を持っている．
 
磁石を使った球面軸受の構成および磁力による球面軸受を利用したパラレルCMM
パラレル機構を測定機に使う場合の最大の問題点は，どのようにして絶対的な校正（キャリブレーション）を行うかにある．そこで，種々の校正方法の研究を行っている．
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